无距双目避障解决方案

采用FPGA架构
及独有的各项融合、3D解像等算法

无距双目仿地解决方案

采用仿人眼的双目视觉传感器,
应用于农业仿地飞行

复杂地形(丘陵、梯田)
高杆作物(玉米、高粱)
经?#31859;?#29289;(茶叶、榛子、棕榈)

气压计和手动高度控制无法稳定定高作业区域

夜间作业

在辅助光源中可进行夜间作业,
作业时间延长到原来的3倍,
大大提高了农业植保作业的效率。

参数

基本参数

?#19978;穹直?#29575; 640×480/320×240
?#19978;?#21160;态范围 ≥80dB
?#19978;?#36895;率 25Hz
深度数据输出速率 25Hz
相机输出颜色 灰度/彩色
?#34892;?#27979;距范围 1m~30m
测距精度 [email protected]
相机尺寸 25mm x 25mm x 30mm
处理器尺寸 100mm x 100 mm x 20mm
功耗 <3W

FQA

原因:
①通过USB连接飞控后,USB口缺少驱动或USB口损坏,无法构成通讯连接。
②USB口驱动和硬件正常,连接USB线后,没有听声音提示,等待的时间不够马上在地面?#38236;?#20987;连接
解决方法:
①保证电脑系统已安装好相应的驱动,可通过查看?#25300;业?#30005;脑”→“属性”→“设备管理器”→“通用穿行总线控制器”来确认。
参见

图1.通过设备管理器确认驱动状态


②如设备管理器中无法识别飞控设备,请安装相关驱动,64位系统的PC机请安装“DPInstx64?#20445;?2位系统的PC机请安装“DPInstx86”。如无法正常安装驱动,请百度经验中搜索“Windows7系统如何禁用驱动程序签名强制”来处理,具体网址见http://jingyan.baidu.com/article/3f16e003cb7d0f2590c10345.html
③驱动无问题后,通过USB线连上PC(已安装地面站)和飞控后,需要等待声音提示,提示音为三声(大约等待10秒),然后便可地面站的连接?#35828;ィ?#36873;择COM口建立连接。连接成功参见图2.飞控成功连接地面站

图2 飞控成功连接地面站

原因:
①通过USB连接飞控后,USB口缺少驱动或USB口损坏,无法构成通讯连接。
②升级固件的操作步骤错误。
③选择固件文档错误,找不到固件。
解决方法:
①安装USB口驱动的方法同问题1.
②升级固件的正确操作步骤为:断开飞控与地面站的连接(USB线连接),点击地面站“固件”→通过USB连接地面站与飞控→在自动弹出的“Select Firmware File”对话框中选择需要下装的固件。参见图3.固件下装
③固件版本是WZ格式的文件,需要与WZP格式的参数列表区分开。

图3 固件下装

原因:
①数传模块的ID错误,不是成对的使用。
②数传模块因使用不当造成损坏。
解决方法:
①利用3DRRadio软件查看数传模块的网络ID,确保两边的数传模块的ID一致。3DRRadio的软件的使用方法:双击打开3DRRadio软件→点击加载设置(如需修改网络ID,可在网络ID处填写数字,点击保存设置即可修改成功)
②如两端的数传模块内的指?#38236;?#28857;亮,但无法正常通信的处理方法:需先确保数传连接飞控的线?#29575;?#21542;?#24418;?#39064;(如线缆接口脱焊),如无问题,需用3DRRadio确认数传模块是否能加载成功,加载成功即保证数传模块正常,无法加载需维修数传模块。参见图4. 3DRRadio软件确认数传模块的ID
③所有模块?#31995;?#32447;缆需?#31995;?#25554;拔,保证不会因热插拔造成模块内元器件损坏。拆开模块的外壳,需带防静电手套(如无防静电手套,应手拿电路板无器件的边缘),以防止静电对元器件的损坏。

图4 3DRRadio软件确认数传模块的ID

原因:
用户在地面站的使用中操作步骤错误。
解决方法:
①下载完固件后,需要首先选择机型,如不先选择机型,则在更改机型后,前面的配置无法保留。参加图5.机型的选择
②X型和十?#20013;?#22810;旋翼的区别是机头数量不同。选择机型不同,在地面调试时的姿态和空中的姿态会不同,请根据?#23548;是?#20917;选择。
③推荐按照地面上?#35828;?#30340;先后顺序进行设置,即机型→遥控→飞行模式→传感器→安全→参数一览对元器件的损坏。

图5 机型的选择

原因:
遥控器和接收机未对频成功。
解决方法:
①查看数传与接收机的连接是否正确,接收机应接在S.BUS通道。
②查看接收机上LED的指?#38236;?#29366;态是否为绿色长亮(绿色长亮为对频成功),LED灯为红色或绿色?#20102;?#21017;表明未对频成功,遥控器Futaba T8SG对频的方法:打开遥控器开关→接收机?#31995;紜?#29992;对频针按住接收机LINK MODE?#31995;?#23545;频孔五秒钟→重新?#31995;紓琇ED灯变为绿色长亮为对频成功。在对频过程中,需要保证其他遥控器处于关闭状态(遥控器和接收机之间的连接支持1对多方式,同时开启多个遥控会有干扰)。
③对频成功后,校?#23478;?#25511;器时地面站的遥控器界面会出现监视通道的?#25104;洹?#21442;见图6.遥控器通道的?#25104;洹?br>

图6 遥控器监视通道的?#25104;?/p>

原因:
遥控器?#24418;?#35774;?#23186;?#32764;开关对应的通道。
解决方法:
①在遥控器上设?#23186;?#32764;开关对应的通道,然后再进行遥控器的校准。
②遥控器Futaba T8SG通道的设置方法:双击LINK,进入LINKAGE MENU?#35828;ァ?#36827;行下面的FUNCTION设?#23186;?#38754;,分别设置常用的几个开关对应的通道(如SE通道5,SC通道6,SG通道7,SA通道8)。其余遥控器的通道设?#20204;?#21442;加相应的用户使用?#26893;帷?

原因:
飞行界面设置的方法不对。
解决方法:
①开关的功能?#25104;?#38656;在遥控界面设置,功能?#25104;?#21253;括:喷泵开关、手动采点开关、任务清除开关(对应农业模式的功能)、操作模式选择(需用三?#21442;?#24320;关,对应经济、舒适和运动三种模式)、地形跟踪开关(对应农业模式的功能)。参见图7.功能?#25104;?#30340;设置。
②开关对应的飞行模?#25509;成?#38656;在飞行模式?#35828;?#35774;置,如通道5需设置三种飞行模式(姿态,辅助飞行和自动),则可通过改变相应模式下的切换阈值来设置。参见 图8.飞行模式的设置。

图7 功能?#25104;?#30340;设置

图8 飞行模式的设置

原因:
①在校准过程?#24418;?#20445;持水平。
②在校准的过程中,中途中?#31995;?#33268;校准超?#20445;?#21442;见图9.传感器校准失败
解决方法:
①在校准陀螺仪时需要保证六个面水平,当地面站上某一面出现“持续旋转”时可开始旋转(顺时针、逆时针旋转均可),当某一面出现完成时便可翻转到下一面。参见图10.传感器的校准。
②在校准磁轮盘过程中,中途不能长时间耽搁,否则会校准超时失败。因数传模块传输速度相对慢,建议采用USB线进行磁罗盘等传感器的校准。在校准前建议在地面先确认校准六个面的朝向,以免在空中翻转错误或耽误时间。
③建议的校准顺序是陀螺仪(保持静止)→加速度计(翻面)→磁罗盘(翻面,旋转)→水平仪(保持静止)。因水平仪的校?#21152;?#20854;他传感器相关,所以水平仪的校准须安排在最后。
④如果飞控的安装风向与机头方向(飞行方向)不一致,则需在飞控风向设置栏设置相应的角度,设置的角度是以飞行风向为原点,顺时针旋转得出。参见图10的红框。

图9 传感器校准失败



图10 传感器的校准

原因:
①使用的地面站版本不是最新版本,不具有电调同时校准功能。
②在电调的校准过程中,操作步骤不对,造成电调校准失败。
解决方法:
①电调校?#21152;?#20004;种方法,一种方法是采用遥控器单通道校准,校准方法是:电调控制线插在遥控器3通道→遥控器?#31995;紓延?#38376;杆位拉至最低→?#31995;?#35843;动力电→电电调自启动完成后(有特定的响声,如连续5声),?#24310;?#38376;拉至最高,单通道校准完成。方法二是采用地面站各通道同时校准。
②使用地面站校准的方法:保证地面站是最新版本(有电调校准功能)→保证取下螺旋桨,断开连接的电池→使用USB线连接飞控和地面站,地面站的电池检测电压为0V→点击安全?#35828;?#19979;电调校准的“校准”按钮,弹出提示对话框(如图11.电调校准所示)→?#31995;?#35843;的动力电(检测电压持续升高)→提示校准成功后便可断开动力电的电池连接。

图11 电调校准

原因:
电调校?#21152;形?#39064;,造成上下限量程不一致,使飞控给各电调控制信号的值不同。
解决方法:
重新校准电调,校准电调的方法参加问题9。

原因:
①安全开关未解锁。
②传感器等校准未完成,航灯红色快闪提示。
③遥控器的校准存在问题,使接收机接受不到外八字的解锁信号。
④遥控器解锁或锁定所在的飞行模式错误,无法完成。
解决方法:
①用户可以借助风行姿态?#35828;?#30340;报警提示来处理相应问题。参加图12飞行姿态界面的报警信息。
②起飞过程中安全开关的显示状态:飞控存在问题(如传感器未校准完成)?#20445;?#23433;全开关快闪→问题消除后,飞机处于等待状态,安全开关慢闪→按下开关持续2秒,飞机进入准备起飞状态,安全开关快闪→遥控器解锁,飞机可起飞。
③遥控器校准存在问题,杆位的量程上下限存在误差,此时接收机接收的信号不是解锁信号。解决方法是重新校?#23478;?#25511;器。
④使用遥控器解锁和锁定,需保证遥控器的飞行模式在姿态模式下。

图12飞行姿态界面的报警信息

原因:
①GPS或飞控?#23433;?#29282;固
②GPS或飞控安装的方向与机头方向不平行(或不是90度的整数倍)。
解决方法:
①当GPS或飞控与机身间存在相对运动?#20445;?#38656;重新安装,安装时推荐用3M双面胶带和扎带固定。
②当GPS或飞控安装的方向与机头方向不平行?#20445;?#38656;重新安装,使GPS、飞控和飞机的机头风向在同一平行线上。传感器重新安装后,请重新进行传感器校准,校准方法参见问题8。





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